在1987年的第27届东京车展，丰田推出一款名为AXV-II的鸥翼双门概念小跑车，全车几乎由玻璃笼罩的车顶设计，让AXV-II成为众所瞩目焦点，在两年半后，丰田将AXV-II量产，并取了个相当洋气的名称-Sera。
1989年在第28届东京车展正式发布的Sera，实际上就是前一届车展中现身的AXV-II量产版，1990年3月开始在日本市场销售，当时正值日本经济腾飞的时代，Sera的开阔视野环景玻璃与鸥翼前掀车门设计，虽然动力与操控都不是特点，却在前卫突出的造型下获得有钱年轻人欢迎。
车身尺寸为3860×1650×1265mm的Sera，底盘架构来自同厂的Starlet，因此轴距长度仅2300mm，整个车门玻璃与车顶连成一气，为了让驾驶人通过收费站或停车场方便取卡，侧边车窗还开了一扇小窗。此外，由于玻璃占了Sera车顶大半面积，为了让驾驶室保持清爽的温度，特地将恒温空调及能探测气温变化的感应器结合，同时还加装能拆卸的车顶遮阳板。内饰上虽然为四座设计，实际上在有限的空间中却是2+2座配置，而配备上音响、恒温空调等都是标准配置，另外采用不对称式中控仪表造型，则和代号ST182的Celica有点神似。
基本上Sera是卖造型而非动力操控，且又和Starlet共享许多机械结构，因此动力上搭载代号5E-FHE的心脏，1596cc直列四缸DOHC16气门EFI-S电喷汽油引擎，最大输出马力为110hp/6400rpm，扭矩为13.5kgm/5200rpm，原厂共提供五速手动及附超速档的四速自动两种变速系统，由于车身重量只有890kg，因此平均油耗仅有14.6km/L。在安全配置方面，因Sera的输出功率不大，故配置前盘后鼓，封条也将后轮碟刹、ABS列为选配，以现在的标准来看确实不可思议，但在10多年前ABS可是进口高级车才有的玩意。
1991年5月增加橘红车色，并将车门玻璃内侧金属薄膜反光处理列为选配，1992年6月基于安全考量导入车门防撞结构，同年9月更推出特别版车型来吸引消费者。1993年12月空调全面换装新冷媒，并将后座三点式安全带列为标配。
可惜受到SUV风气盛行、日本经济泡沫影响，追求乐趣和帅气的双门跑车不再是市场宠儿，Sera的销售量大不如前，因此丰田在1995年10月宣布正式停产。
