早在2018年首款车型G3上市前，小鹏汽车就瞄准自动泊车（APA）的成功率、多场景适配能力的提升上狠下功夫；也带动过去几年自动泊车这个不太受关注的低速ADAS赛道成为市场焦点。
2021年6月，小鹏汽车首个量产且不依赖停车场改造的“最后一公里”泊车功能（VPA停车场记忆泊车）正式发布，证明了高阶行泊一体方案的可行性。
在技术路线上，自动泊车也经历了早期的纯超声波雷达感知到视觉融合的量产落地；同时，在域控融合部分，目前正在朝着舱泊一体、行泊一体两条路径发展。
而在市场侧，实际上自动泊车的搭载仍处于早期阶段。尤其是近几年受到上游缺芯、疫情以及车企加大在行车ADAS功能（包括L2的普及、NOA的突围）上的重点布局搭载，整体市场表现仍存在起伏。
高工智能汽车研究院监测数据显示，2018-2020年中国市场乘用车前装搭载自动泊车功能交付年均增长在30%左右，2021年开始受到多方不确定因素持续影响，增速开始下滑。
2022年市场开始进入复苏周期，高工智能汽车研究院预计全年前装搭载量有望冲刺300万辆；接下来，受益于域控制器、舱泊一体、行泊一体等硬件和功能集成的推动，自动泊车市场将进入高速发展期。
监测数据显示，今年1-9月2022款新车前装自动泊车标配搭载率已经升至18.11%，高出市场平均搭载率约4个百分点，预计2023年前装自动泊车标配搭载率有望提升至25%。
受此利好带动，未来几年，围绕泊车、行泊一体、舱泊一体功能相关的域控制器、摄像头及超声波传感器将持续放量增长。
比如，以国内头部供应商德赛西威为例，今年该公司全自动泊车、360 度高清环视等ADAS产品销量持续提升；面向更大规模市场空间、基于全面技术优势与融合高低速场景（行泊一体）的自动驾驶辅助系统即将量产。
此外，高阶智驾域控IPU04产品已经在理想、小鹏等车型上进行量产。已累计获得超过10家主流车企的项目定点，并已进入量产规模爬坡期。同时，高性价比的IPU02产品，也将主打基础版行泊一体市场。
高工智能汽车研究院监测数据显示，2022年1-9月中国市场（不含进出口）乘用车前装标配搭载行泊一体域控制器交付上险为49.85万辆，同比增长117.12%，搭载率为9.75%。
在潜在市场空间方面，高工智能汽车研究院监测数据显示，2022年1-9月前装标配同时搭载L2级行车+泊车交付上险为105.69万辆（行泊一体域控方案占比为47.17%），同比增长60.14%，车型交付均价为29.09万元。
而福瑞泰克在今年量产的ADC20行泊一体NOA域控制器，也将高阶行泊一体市场进一步延伸下探至15万元车型区间。目前，包括比亚迪、吉利、上汽、广汽、长安等多家自主品牌主机厂已经在陆续推出搭载行泊一体方案的新车型。
这意味着，过去需要单独一套独立控制器的泊车功能，正在受益于域控制器（座舱域控带动舱泊一体、智驾域控带动行泊一体）的集成红利，在一定程度上降低了车企标配自动泊车的成本压力。
以今年新能源汽车乃至整个市场的头部车企比亚迪为例，1-9月该品牌旗下全部车型的前装APA标配搭载率仅为不到6.39%，远低于市场平均水平，同时也在一定程度上影响了整体搭载率的提升。
而按照目前的车型规划，不管是地平线、TI还是英伟达平台，比亚迪明年开始陆续上市的新车（搭载上述平台车型），都将搭载行泊一体功能，对于市场增量贡献明显。
此外，在泊车前装标配搭载率方面领先的长安汽车，下一代智能汽车超级数字化平台SDA架构，也将构建“中央+区域”环网电子电气架构，部署行泊一体及舱泊一体方案。
在传感器部分，除了摄像头，超声波传感器目前仍是泊车的关键感知组合成员，尽管今年特斯拉宣布在部分市场取消超声波传感器搭载。但另一个事实是，在没有足够数据驱动算法迭代的中国市场，特斯拉并没有拿掉毫米波雷达和超声波传感器。
在奥迪威公司看来，在可见光范围内的视觉算法无论进化到何种程度均无法超越人类的视觉，算法无法完全延伸人类视觉的能力，也没有拓宽人类视觉的频谱，因此，在高速运动、雨雾雪天气、黑暗等环境条件下纯视觉方案能否让自动驾驶得到主动安全保障， 需要时间的验证。
同时，短期内，特斯拉的做法并不会对整个市场产生影响。
在业内看来，特斯拉弃用超声波传感器，一方面是为了节约成本，并且考虑到近两年缺芯导致的供应链不稳定； 另一方面，也面临不断升级的算法能力和场景复杂度，对于传感器融合的新要求。
比如，AK2新一代编码式超声波数字传感器，在减小探测盲区、提高探测速率、加大探测距离、提升抗干扰能力等方面都有质的提升。同时，AK2信号传播速度快，且能够同步处理多种回波特征值，支持多模式切换，满足智能驾驶迭代至L3、L4级对感知升级的要求。
目前，作为国内超声波传感元器件的领先供应商，奥迪威主要是向德赛西威等多家头部Tier1及主机厂供货数字式超声波传感器， 同时受益于新能源汽车厂商供应链的核心部件国产化布局趋势。
而从目前搭载数据来看，4颗传统倒车辅助超声波传感器车型搭载量占比仍高达40%，这意味着，12颗标准配置的自动泊车市场未来几年的增速，将进一步大幅带动超声波传感器增量空间。同时，感应电动门、舱内监控、低速防碰撞等多场景还在不断增加超声波传感器的配置。比如，极氪001的电动门内置了8颗门内超声波雷达，可实现防夹、防撞以及开门角度速度记忆。
