于 2020 年 4 月发表的丰田第四代 Harrier 凌放车系，可说是以第 5 代 RAV4 车系为基础、所推出的高阶运动化SUV，提供 2.0 升动力前驱、四驱车型，高阶 2.5 升油电混合动力则具备前驱及 E-Four 电子四驱选择。美规版车型则改以 Venza 为名，于同年 7 月在美国市场推出，采单一 2.5 升油电混合动力配置，并搭配 E-Four 四轮驱动系统。
近期丰田针对 Harrier 车系进行年款更新，并首度新增顶规的 PHEV 插电式油电混合动力车型，其中 2.0 升及 2.5 升油电车型预计在 10 月 4 日正式上市，PHEV 车型则稍后在 10 月 31 日接续在日本市场上市。新年款 2.0 升及 2.5 升油电车型取消四轮驱动车型选择，售价则自 3,128,000 日圆起至 4,928,000 日圆。PHEV 采单一等级 E-Four 电子四驱设定，售价为 6,200,000 日圆。
根据原厂提供的信息显示，新年款丰田Harrier 车系的更动之处，主要在于列为全车系标配的Toyota Safety Sense 主动安全系统，具备了十字路口转向时检测对向来车及过路行人机能，高阶车型所配置的 12.3 吋中控触控荧幕，整合车用导航及 Wi-Fi 热点分享功能，此外 Z 等级以上车型更新增 12.3 吋全数位液晶仪表配置。
新年款首见的 Harrier PHEV 车型，搭载与现行日规 RAV4 PHV 相同的插电式油电动力系统配置，以 2.5 升自然吸气引擎搭配电动马达辅助、E-Four 电子四驱系统设定。其中引擎具备 177 匹马力及 220牛.米扭矩输出，前马达则提供 182 匹及 270牛.米，后马达则拥有 54 匹及 120牛.米，综效马力输出为 306 匹，并搭载 18.1kWh 锂离子电池。依据 WLTC 测试规范下，Harrier PHEV 具备 93 公里纯电行驶距离，平均油耗每公升汽油可行驶 20.5 公里。
